提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法

摘要：

在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机器人末端所能承受的载荷质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比．通过一空间4R机器人的数值模拟验证了这一方法的有效性．

关键词：弹性变形、冗余度机器人、载荷质量比、关节初始位形

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：390-396