基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪

摘要：

针对宏-微机器人跟踪不连续轨线，本文采用轨线分割的方法．轨线分割的结果，宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线，轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪；同时，宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统，按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划；微机械手除了完成分割的任务外，对宏机械手的轨迹误差在线补偿；4自由度宏-微机器人仿真和实验证明了本文方法的有效性．

关键词：宏-微机器人、分割、轨迹跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69685004

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：337-343