一种基于矢量分析的视觉伺服冗余机器人运动规划方法

摘要：

本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法．针对大多数具有三轴相交手腕的操作臂，文章把操作臂的运动规划分解为两个方面．一方面，采用腕部速度矢量在操作臂关节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度．另一方面，用欧拉角矢量递推的方法规划操作臂手爪的姿态．该方法的特点是物理意义明确，算法简单．同时具有一定的运动学鲁棒性．文中还采用该方法对8R操作臂进行了仿真研究．

关键词：冗余机器人、运动规划、视觉伺服、矢量分析、极小最小二乘法

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：264-270