参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法

摘要：

本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．

关键词：柔性机械手、跟踪控制、不确定性

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机械工业部教育司科技基金98251246

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：256-259,281