一种欠驱动AUV海流环境中的三维镇定控制

摘要：

为了解决一种缺少横向和垂向驱动力的欠驱动自主水下航行器(AUV)在海流环境中的三维镇定控制问题.首先,基于AUV的运动学模型,应用反步法(Backstepping)设计了运动学控制器,其功能是计算镇定过程中的期望速度信号.然后,基于AUV的动力学模型,应用滑模控制(SMC)技术设计了动力学控制器,其功能是计算实际的控制信号实现镇定过程中速度的控制.最后,通过仿真实验对控制器的性能进行了验证.仿真结果表明该控制器能够克服动力学模型的不确定性和海流的干扰,实现欠驱动AUV的三维镇定控制.

关键词：自主水下航行器、镇定控制、滑模控制、反步法

分类号：TP273;U467;O231.2

资助基金：江西省教育厅科学技术研究项目GJJ204006

在线出版日期：2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：39-46