Mecanum轮全向AGV的运动性能分析
Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响,对其展开研究具有重要的理论和现实意义.从理论上对全向车进行运动学分析,分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动.推导出Mecanum轮运动规律基本方程,得到各轮转速与全向车移动速度的关系,为运动控制奠定了理论依据.对Mecanum轮系O型和X型这两种布置形式进行了理论分析,得出O型四轮布置形式的稳定性及可操性优于X型.对Mecanum轮效率、驱动能力及爬坡能力进行分析,为全向AGV的驱动系统设计提供参考.
Mecanum轮、全向AGV、运动性能、稳定性
TP242.2;TP391;P751
2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
5-9,38
