国防科技工业知识产权
一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法专利号:200710123198.2专利权人:北京控制工程研究所简 介:本发明涉及一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法.其具体步骤如下:(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标;(2)计算无障碍时的默认规划路径,包括默认输出曲率S0和默认输出弧长L0;(3)中间变量,即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化;(4)根据敏感器输出,获取二元环境信息描述,并对障碍I进行分类;(5)选取当前最优弧段;(6)计算障碍与步骤的当前最优弧段的相对位置关系,并对障碍进行重新分类;(7)更新左右避障弧段;结束上述工作,返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段,从而进入下一次循环;(8)输出局部路径规划结果.本发明简单、高效,易于实现,满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求.
国防科技工业、路径规划、移动机器人、环境信息、二元环境、局部、计算障碍、输出、规划方法、工程研究所、参数初始化、坐标、专利权人、重新分类、中间变量、选取、信息描述、位置关系、连续行走、发明
G43;TN9
2013-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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