10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.9.012
驱动解耦的滚动接触式连续体机械臂设计
本文基于滚动接触原理设计对称堆叠构型的连续体机械臂,并利用滚动接触式关节与曲柄铰接机构的几何关系,设计基于特殊线缆排布的解耦驱动装置,实现了机械臂驱动空间到关节空间上的解耦.实验证明:解耦机构具有较好的驱动空间解耦能力,且多段连续体机械臂能实现灵活的弯曲运动,并在狭小空间探测任务中具有良好的应用前景.
连续体机械臂、滚动接触关节、驱动解耦、狭小空间
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TP242;TH165;TG659
2023-10-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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