上肢镜像康复机器人控制策略研究

摘要：

镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路.为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略.基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的镜像训练.同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法,优化机器人运动轨迹.考虑到患者患侧与机器人的交互需求,开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法,协调患侧主动运动与镜像训练动作.开展镜像康复训练实验,验证了力场控制算法的良好性能.

关键词：上肢镜像康复机器人、镜像康复训练、力场规划、导纳控制

所属期刊栏目：50

分类号：R496;TP242(康复医学)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62