基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法研究

摘要：

近年来,随着信息技术的发展,汽车逐渐走向了智能化、无人化,自动驾驶是其中的一个重要特征.在自动驾驶系统中,精确的定位结果是实现合理路径规划和车辆安全行驶的前提.但当前传统基于概率特征的匹配定位方法,在环境发生变化时匹配精度降低,并且在定位初始化条件较差的情况下容易陷入局部最优,而无法得到全局的最优匹配.针对这些问题,本文提出将实时的激光里程计定位方法和基于匹配定位的方法结合,构建了一种基于三维点云描述符的匹配方法,提高了定位系统的鲁棒性和定位精度.

关键词：点云描述符;匹配定位;激光里程计;全局定位

所属期刊栏目：49

分类号：P123.1+2(天体测量学)

在线出版日期：2022-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：92-96