基于霍夫变换与模板匹配的栅格地图拼接方法

摘要：

单个机器人在面对大尺度环境时,建图结果往往存在较大误差.由多个机器人创建出局部地图后进行拼接可以很好地解决这一问题.本文提出了一种基于霍夫变换与模板匹配的地图拼接方法.首先,利用霍夫变换检测局部地图中的直线段,根据最长直线段斜率将局部地图正交方向重对准.然后利用Harris角点检测算法检测局部地图中的角点,并以角点为中心,提取模板图像.最后利用模板匹配算法将模板图像与另一局部地图进行匹配,获取两局部地图之间的刚体变换矩阵,实现地图拼接.实验表明,该方法对尺度较大的现实环境具有很好的实用性.

关键词：同时定位与地图构建;霍夫变换;模板匹配;图像拼接

所属期刊栏目：49

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：81-84