工业机器人关节角度补偿算法的开发与应用

摘要：

制定合适的数学模型并推导高效的算法,对于简化机器人学中运动学问题的复杂性至关重要.工业机器人操纵器的正向和反向运动学通常使Denevit和Hartenberg方法执行,[1]然而在现实中,高端工业机器人的操纵器都具有权限,一般企业无法打开,即使已经得到了每个关节的误差,但依然无法将逆补回操作器,因此本文以工业机器人ABBIRB4600-60/2.05为研究对象,利用激光跟踪仪AT-960LR测量获得每个关节的转角误差,基于DH模型的正解并利用MATLAB软件与EXCEL表格开发出机器人可执行的程序,从而解决了工业机器人无法补偿的局面,提高了高端工业机器人的绝对位置精度.

关键词：工业机器人;关节误差;精度补偿

所属期刊栏目：48

分类号：TG82(公差与技术测量及机械量仪)

资助基金：广东省市场监督管理局科技项目项目编号:2020HBZ01

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-62,64