基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究

摘要：

本文提出一种无外力传感器、稳定高效的基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略.对示教过程中的机器人重力、摩擦力分别进行建模分析.通过机器人的力/力矩平衡方程,递推作用于关节上的重力,并在MATLAB和Adams中仿真验证.建立包括库伦摩擦力和粘性摩擦力的摩擦力模型,并进行模型参数识别.最后,在UR10机器人测试平台上进行了控制策略实现和直接示教实验,实验示教效果显著.该控制策略运算量小、系统响应快、示教灵活、成本低,为后续机器人直接示教研究提供新的方法和途径.

关键词：机器人、直接示教、速度控制

所属期刊栏目：47

分类号：V249.122+.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：28-32,36