基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划方法

摘要：

当前,焊接机器人大都采用离线编程和示教再现的方式进行路径规划,存在着焊缝定位复杂度高和灵活性差等问题.为了提高路径规划效率和焊接自动化程度,本文提出了一种基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划的方法.首先通过视觉传感器获得焊接图像,经滤波去噪和阈值分割将焊接图像中的焊缝特征提取出来,进一步通过灰度重心法提取焊缝坐标点并进行直线拟合,将相邻的拟合直线交点作为焊缝的节点输出,完成焊接路径的轨迹规划.最后在对接锯齿形焊缝上进行实验,验证了本文方法的可行性.

关键词：对接焊缝、路径节点提取、视觉传感器、直线拟合

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：上海市临港产业转型升级发展专项-先进激光智能制造装备关键技术研究与示范线建设

在线出版日期：2020-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：49-51