一种基于线扫描相机的手眼标定技术

摘要：

提出一种以固定点变位姿的方法标定线激光扫描相机与机器人的手眼关系,该方法分为两步标定出手眼矩阵,采用直径已知的标准球作为固定点靶标,首先控制机器人以平移的方式运动至少3次,然后机器人任意位姿运动至少4次;每次运动后用机器人末端执行器上安装的线激光扫描器扫描靶球,获取靶球表面轮廓上一列点云,对点云进行空间圆拟合,进而求出靶球的球心空间坐标;最后根据约束关系可列出方程,用最小二乘法或者奇异值分解求解手眼关系.实验结果表明:该方法快捷有效计算量较小,标定精度在0.2mm左右,可以用于线激光扫描相机与机器人现场手眼标定.

关键词：手眼标定、线结构光、机器人、最小二乘法

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51205243;国家重点研发计划课题2016YFC0302402

在线出版日期：2019-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-10,15