基于EKF的服务机器人目标跟踪定位研究

摘要：

针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(E KF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于E KF的定位模型,通过E KF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性.

关键词：服务机器人系统、多传感器融合、扩展卡尔曼算法、目标跟踪定位

所属期刊栏目：46

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市工业互联网创新发展专项2017-GYHLW-01037;上海市科技创新行动计划项目17511109300;中国博士后科学基金资助项目2018M632077

在线出版日期：2019-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,9