压电仿生八足机器人的研究

摘要：

本文展示了一种小型移动机器人,使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动.该小型机器人的整体尺寸是宽为15cm,长6.5cm,高为2cm.该机器人的八条腿被分为内部腿和外部腿,且每一条腿只有一个自由度.四个内腿和四个外腿足端与地面均有大小相同的一个倾斜角,但不同的是外腿足端倾斜角是向后内腿的足端倾斜角是向前.当压电双晶片驱动器工作在75Hz的频率,且输入方波信号的电压幅值为80V时,小型机器人可达最大速度为93.7mm/s.实验结果表明该机器人负载为50g时最大速度可以达到33.8mm/s.

关键词：小型机器人、足式机器人、压电双晶驱动器

所属期刊栏目：45

分类号：TB9(计量学)

资助基金：致谢本文的工作得到如下基金的资助:国家自然科学基金项目,基金号:51577112,在此表示感谢

在线出版日期：2018-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：41-44