协作机械臂末端执行器的快速定位算法

摘要：

针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法.该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度.为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验.实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40 帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位.

关键词：计量学;末端执行器;协作机械臂;快速定位;单目视觉;AprilTag识别;下采样;图像处理

所属期刊栏目：42

分类号：TB92;TP241.2(计量学)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;浙江省自然科学基金;浙江省重点研发计划

在线出版日期：2021-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：833-839