基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究

摘要：

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿.为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定义在同一坐标轴上,结合了机器人工具坐标系转换(靶球中心点相对于机器人末端坐标系的平移变换);进而用最小二乘优化算法(LM)辨识出机器人的模型参数误差.通过对JAKA协作机器人的仿真、实验计算和标定,机器人的位置误差平均值、标准差、误差最大值分别降低了70.58％、56.76％、57.44％.实验结果表明:该标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后,提高了绝对定位精度.

关键词：计量学、协作机器人、激光跟踪仪、MDH模型、绝对定位精度、坐标系转换

所属期刊栏目：42

分类号：TP92

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划

在线出版日期：2021-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：552-557