基于几何参数标定的串联机器人精度提升

摘要：

为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法.建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90％,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用.

关键词：计量学、串联机器人、几何参数标定、零参考模型、改进遗传算法、定位精度

所属期刊栏目：41

分类号：TB92;TP391(计量学)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省研究生创新训练项目

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1461-1467