面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析

摘要：

为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统.该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置.计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度.首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案.实验结果表明:该系统在2.5m距离上的测量误差仅为0.023 mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求.

关键词：计量学、激光跟踪仪、顺序多站式、机器人标定、工业机器人

所属期刊栏目：41

分类号：TB92;TP391.4(计量学)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省高校自然科学研究面上项目;江苏省远程测控技术实验室开放基金

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1313-1320