基于标准球距离约束的工业机器人参数标定

摘要：

针对工业机器人绝对定位精度偏低,在工业应用中受到一定的限制的问题,提出了一种新型基于标准球距离约束的工业机器人参数标定方法.首先采用MDH模型建立机器人运动学模型;其次将接触式测头安装在工业机器人的末端法兰盘上,搭建了一个三角标定平台,平台上刚性连接了3个直径为25.4 mm的标准球,每2个球之间的理论的球心距为300 mm,用接触式测头分别探测3个标准球面上的点,并记录相应关节角的值;最后,通过最小二乘拟合得到标准球的球心坐标,与三坐标测量机测得的实际球心距进行距离约束,并采用Levenberg-Marquardt算法求得运动学参数误差.共进行5个平台方向的实验,并用另外5个平台方向的数据进行误差补偿验证.实验结果表明:平均球心距偏差从2.681 2 mm减小到0.5694 mm,标准偏差从0.673 8 mm减小到0.1407 mm.

关键词：计量学、工业机器人、参数标定、距离约束、标准球、绝对定位、MDH模型

所属期刊栏目：41

分类号：TB92;TP242.2(计量学)

资助基金：浙江省科技计划项目重大科技专项2018C01063

在线出版日期：2020-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1048-1054