气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型

摘要：

针对传统迟滞模型存在的待辨识参数多、参数辨识过程复杂和辨识精度低等问题,采用最小二乘支持向量机对气动肌肉的位移/气压迟滞开展建模研究.通过非线性映射将原始数据空间映射到高维空间,将原系统的非线性问题变成高维空间中的线性问题,借助于最小二乘法求解该线性方程组,从而提高其求解速度及收敛精度.在气动肌肉迟滞特性实验的基础上,采用所建数学模型,与经典的PI模型进行对比.结果 表明,采用最小二乘支持向量机建立的数学模型具有更高的建模精度,均方差和平均误差相比PI模型分别减小了99.21％和99.1％,该方法可为后续气动肌肉的迟滞补偿控制提供有效的手段.

关键词：计量学、气动肌肉、迟滞建模、最小二乘支持向量机、PI模型、参数辨识

所属期刊栏目：41

分类号：TP931

资助基金：浙江省自然科学基金;国家重点研发计划;之江国际青年人才基金

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：441-447