质量特性测量系统的运动学标定

摘要：

质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到了终端产品坐标系的位置误差模型。利用激光跟踪仪测量产品坐标系上一点在不同位姿下的坐标，通过测量点的位置误差和D-H参数的雅克比矩阵建立标定方程，并求解得到系统实际的运动学参数。最后通过实验，对标定方法进行了验证，结果表明经过标定后的系统定位精度较标定前有明显的提高。

关键词：计量学、质量特性测量、运动学、D-H模型、标定

分类号：TB932(计量学)

在线出版日期：2014-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：595-598