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10.16039/j.cnki.cn22-1249.2023.03.016

多体位变换椅自主定位导航A∗算法改进研究

引用
为解决失能或半失能人群的生活自理问题,研究了自主定位导航智能装置,辅助人们实现坐、躺、立、蹲、行多体位变换需求.针对自主导航传统A∗算法中启发函数代价值小于实际值,导致搜索空间变大、路径冗余的问题,研究采用不同节点代价函数选取不同模型对A∗算法进行改进;通过建立OPEN表与CLOSE表,其中OPEN表存放待考察节点,CLOSE表存放不可考察节点,进行路径规划,增强方向性、提高算法的效率,改进的A∗算法在完成正则表达式约束下实现限制性查询路径,实现限制性的、全局的、最优的自主路径规划,提高了自主导航的实际应用效果.

多体位变换轮椅、自主导航、路径规划

40

TP;TH

2023-11-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共7页

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