六自由度机械臂运动分析及轨迹规划

摘要：

针对韩国现代公司生产 6R机械臂,以该机械臂为研究目标,通过改进后的D-H法建立模型,获取机器人的几何参数,最终提出一种有效的正逆运动算法.通过MATLAB软件进行模拟仿真,可以准确地验证正逆运动算法的有效性,并且详细描述了机械臂在关节空间中的轨迹规划,最后利用蒙特卡洛法得到机械臂各个反射角度的工作空间图.

关键词：6R机械臂、正逆运动学、MATLAB、轨迹规划、蒙特卡洛法

所属期刊栏目：40

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：80-86