基于LQR算法的一阶倒立摆控制系统设计与仿真

摘要：

倒立摆是一种具有多变量、非线性、强耦合的典型欠驱动系统.针对一阶倒立摆控制问题,采用牛顿-欧拉法分析和建立了倒立摆数学模型.基于线性状态反馈设计了LQR控制器,研究了LQR控制器权重系数对控制性能的影响,并基于Simscape环境搭建了系统仿真模型.实验结果表明,LQR控制稳定,反应时间快,鲁棒性强.

关键词：一阶倒立摆、LQR、Simscape、仿真

所属期刊栏目：40

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52