复杂环境下移动机器人路径规划与跟随

摘要：

提出了一种基于改进A?算法和PID控制算法的新型移动机器人路径规划与路径跟随控制方法,该方法适用于复杂的迷宫环境.在所提出的方法中,解决了A?算法转折点过多的问题,并且通过拓展障碍物和四阶三次均匀B样条优化的方法使生成的预期路径安全且平滑;之后基于前视点的两轮差速机器人运动学模型设计了PID控制器.在专门设计的框架中测试了所提出方法的性能.作为验证,分别从路径规划与路径跟随两个方面做了详尽的实验,结果表明,规划路径转折点少且平滑,设计的PID控制器能够控制移动机器人实现较好的路径跟随效果.最后,在复杂的迷宫环境中验证了提出的方法,结果表明,所提出的方法能够使机器人无碰撞穿越迷宫.

关键词：复杂环境、路径规划、路径跟随、A∗算法、PID控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：34-41