基于指令滤波的板球系统误差反步控制器研究

摘要：

针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题,研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法.首先,建立板球系统模型,引入二阶指令滤波器,滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰.其次,逐步选取李雅普诺夫函数,设计误差反步控制器,克服系统受到的外界干扰,实现对输入信号的渐进跟踪控制.最后,通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性.仿真结果表明,该控制器能够有效抑制干扰,精确地完成轨迹跟踪任务.

关键词：板球系统、指令滤波、误差反步控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：68-72