配电网带电作业机器人机构配置与协调控制方法分析

摘要：

针对配电网高压作业效率低的缺点,研究应用于作业过程中的机器人机构配置以及协调控制方法.机器人包括电源系统、障碍跨越机构、自救传感器系统以及自锁轮式爬升机构等.利用模糊PID控制器实现带电作业机器人的协调控制,模糊PID控制器将误差以及误差变化率作为输出,利用模糊控制规则实时调整PID参数,通过不同运行时刻的控制参数自整定提升控制效果,完成配电网带电作业机器人机构配置与协调控制方法.实验结果表明,输出信号在100 ms内稳定至固定区间,机器人成功完成绝缘子串更换等高压作业,超调小、响应速度快.

关键词：配电网、带电作业、机器人、机构配置、协调控制、模糊控制规则

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅高等学习质量工程项目2020mooc255

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：95-99