10.16039/j.cnki.cn22-1249.2022.03.014
基于扩张状态观测器的板球系统误差反步控制
为提高板球系统的轨迹跟踪精度和抗干扰能力,提出了一种基于扩张状态观测器的误差反步控制策略.首先设计扩张状态观测器,估计出系统受到的不确定扰动.然后将观测出来的平板转角和角速度状态变量与反步法相结合,设计出带有低通滤波性能的误差反步控制器.实验结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,验证了该控制策略的有效性.
板球系统、扩张状态观测器、误差反步法、轨迹跟踪
39
TP273(自动化技术及设备)
2022-07-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
70-77,112