基于三步法的磁悬浮球系统控制研究

摘要：

针对磁悬浮球系统存在的非线性、不确定性和外界干扰问题,为使系统输出在跟踪期望位置轨迹变化时具有良好的动态品质,设计了三步非线性控制器.该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制组成,按固定顺序分步骤推导完成.三步非线性控制器推导过程简单明确,所获得的控制律结构层次清晰,并且避免了高阶非线性带来的多次微分问题.仿真实验结果表明,三步非线性控制器的跟踪速度快、超调量小、跟踪效果好,不存在抖振现象.

关键词：磁悬浮球系统;三步法;非线性控制;轨迹跟踪

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：58-62,101