气动柔性手腕结构设计与实验研究

摘要：

采用伸长型驱动器和球形制动器研制了一种气动柔性手腕.采用静力学实验的方法,分析了手腕端盖转角与气压的关系,当气压值为0.34 MPa时,手腕端盖转角为41°.采用理论与实验相结合的方法,分析了手腕制动器的力学特性,当气压值为0.4 MPa时,制动器气囊轴向推力为107 N,并得到了手腕制动力矩方程.

关键词：气动柔性;手腕;转角实验;制动器

所属期刊栏目：38

分类号：TP138.5(自动化基础理论)

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70