基于MATLAB的六轴机械臂运动学分析与验证

摘要：

针对Hyundai-Hs220型六轴机械臂,采用改进D-H建模法建构机器人关节坐标系,分析并推导了正逆运动学方程,基于MATLAB平台及机器人工具箱在仿真环境下构建机器人模型,分别对正逆运动学方程进行仿真和计算,并验证了运动学方程的正确性.在关节空间内进行轨迹规划的实验,得到了各关节连续平稳的运动曲线,为后续进行轨迹规划控制奠定了理论基础.

关键词：六轴机械臂;运动学;MATLAB;仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技厅项目;吉林市科技局项目

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：59-62,79