基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究

摘要：

针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义.

关键词：轮式机器人、模型构建、URDF、ROS、Gazebo、Rviz

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65