一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法

摘要：

为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪控制、滑模控制、指数趋近律、粒子群算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅"十三五科学技术项目;吉林市科技创新发展计划项目

在线出版日期：2021-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51