10.3969/j.issn.1007-2853.2010.02.012
考虑执行机构动态的非完整轮式移动机器人镇定控制
本文研究了将执行机构动态考虑在内的非完整轮式移动机器人(WMR)的镇定控制问题.在运动学时变镇定控制律的基础上,利用李雅普诺夫方法及Backstepping技术,首先将运动学控制器推广到动力学模型,进一步将驱动电机的动态考虑在内,最后给出了典型镇定控制任务的仿真结果.
轮式移动机器人、执行器动态、镇定、反步法
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TP273(自动化技术及设备)
吉林省教育厅"十一·五"科技研究资助项目2008-350
2010-06-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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