轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

摘要：

基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8'字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、线性化、滚动LQR

所属期刊栏目：25

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划2007C13;吉林市杰出青年基金

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-41