控制输入受限的板球系统滚动线性二次型调节器控制

摘要：

为了实现板球系统高精度的轨迹跟踪目标,首先根据目标轨迹,利用微分平坦技术得到前馈控制量和目标状态量.然后,基于目标状态建立偏差系统,结合预测控制中的滚动优化思想设计了滚动线性二次型(LQR)控制器.最后,考虑到被控对象输入受限的情况,在变椭圆域约束的条件下优化控制系统性能,并通过本地管理接口(LMI)求解出控制器.仿真结果显示,在输入受限的情况下,板球系统具有良好的轨迹跟踪性能、稳态性能和鲁棒性能.

关键词：自动控制技术;板球系统;输入受限;微分平坦;滚动线性二次型控制;变椭圆域约束

所属期刊栏目：51

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61703177

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1982-1989