钻具输送装置非线性动力学分析及稳定性控制

摘要：

钻具输送装置为刚柔耦合多体系统,工作时由于系统参数和外部扰动的不确定,使其工作稳定性下降.针对这一问题,利用多体系统传递矩阵法建立了钻具输送装置非线性动力学模型,依据工作要求设定了轨迹函数.将钻具输送装置的工作稳定性控制分为工作位姿跟踪控制和装置内柔性体非线性振动抑制两部分.提出了基于BP神经网络的PID控制算法,对整机位姿进行动态跟踪控制;对于柔性体的振动,采用将压电材料粘贴于柔性构件表面形成智能复合材料,并利用基于模糊RBF神经网络的滑模控制算法进行抑制.仿真结果显示,整机的工作位置精度得到了显著提高,柔性体振动得到了有效抑制.

关键词：机械电子工程、非线性动力学、强迫振动、稳定性控制

所属期刊栏目：51

分类号：TE928(石油机械设备与自动化)

资助基金：深部探测技术与实验研究专项;吉林省科技发展计划项目

在线出版日期：2022-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：820-830