基于驾驶人风险响应机制的人机共驾模型

摘要：

提出了一种根据驾驶人对环境风险的实时响应进行控制权切换的智能汽车人机共驾模型.首先,从基于真实道路信息的highD数据集中提取出跟车和并道两类典型驾驶片段.接着,应用行车风险场理论对驾驶片段中的环境风险进行统一量化.然后,通过拟合环境风险作用与驾驶人的行驶加速度,得到安全风险响应策略曲面,并提出了基于策略偏差的人机共驾控制权柔性切换模型(FCTM).最后,以纵向控制模型(LCM)作为辅助控制模型,在前车紧急制动和旁车切入两类危险场景中进行了人机共驾仿真实验.结果表明:本文FCTM模型可以通过平稳的人机控制权切换,修正驾驶人在危险场景中的驾驶操作,提高行驶安全性.

关键词：车辆工程、人机共驾、行车风险场、控制权柔性切换、风险响应策略

所属期刊栏目：51

分类号：U491.25(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省研究生科研与实践创新计划项目

在线出版日期：2022-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：799-809