基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计

摘要：

为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响,提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法,能够实时、高效、高精度地获得机器人任意位姿下的固有频率和振型.同时为降低计算量,实现全域结构优化,基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比(M/GF)为优化目标、以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法.优化结果表明:优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90％,优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91Hz.

关键词：机械电子工程、正交设计、协作机器人、固有频率

所属期刊栏目：51

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家发改委新一代信息基础设施建设工程;互联网+重大工程项目;中国科学院重点部署项目

在线出版日期：2021-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：370-378