10.13229/j.cnki.jdxbgxb20181242
基于欧几里得聚类算法的三维激光雷达障碍物检测技术
利用三维激光雷达对车辆前方障碍物进行辨识过程中,车辆的运动导致点云数据出现畸变,传统欧氏聚类方法也无法同时对远处和近处的障碍物进行精确检测,从而导致错误的聚类结果,容易出现障碍物误检或漏检的情况.针对上述问题,提出了一种对三维激光雷达点云数据去畸变的方法,同时改进了欧氏聚类方法,使其能自动更正距离阈值,从而使障碍物检测更加快速准确.对本文方法进行了实车试验,试验结果表明:本方法能同时快速准确地检测出较近和较远的障碍物.
交通运输系统工程、智能驾驶、欧氏聚类、障碍物检测、激光雷达
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U41;TP212.9(道路工程)
国家自然科学基金;国家重点研发计划
2020-06-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
107-113