四旋翼飞行器携带负载稳定飞行算法

摘要：

针对不平衡作用下四旋翼飞行器飞行稳定问题,建立了不平衡负载作用下四旋翼的运动学模型和动力学模型,估计了质心位置,设计了串级PID控制器,解决了质心严重偏移出机体之外时,四旋翼不能稳定飞行的问题,利用RBF神经网络自适应来逼近模型的不确定性以及负载晃动所产生的扰动,Lyapunov定理证明了其稳定性.仿真分析与飞行实验验证了本文算法的有效性.

关键词：通信技术、四旋翼飞行器、不平衡负载、重心位置估计、自适应神经网络

所属期刊栏目：49

分类号：TN91;TP310

资助基金：国家自然科学基金;吉林省省级产业创新专项项目

在线出版日期：2020-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：305-312