全局相机姿态优化下的快速表面重建

摘要：

针对传统三维重建算法存在的漂移问题,提出了一种端到端的在线大规模三维场景重建算法.首先,使用一种在线估计策略来鲁棒地确定相机的旋转姿态,同时构建层次优化框架用于融合深度数据的输入.然后,依据相机的全局估计姿态对每一帧的信息进行优化,解除了算法对目标跟踪时间的限制,完成了对帧间关系对象的实时跟踪.试验结果表明:本文算法的平均重建时间为399 ms ,平均估计迭代最低点(ICP )次数为20 ,完成每帧变换的时间为100 ms ;系统对大规模场景的重建具有鲁棒性,且实时性较好,是一种具有对应关系稀疏特性、结构信息稠密特性和相机光照一致特性的实时三维重建算法.

关键词：计算机应用、机器视觉、三维重建、实时体素融合、姿态估计

所属期刊栏目：48

分类号：T P391;T H691

资助基金："863"国家高技术研究发展计划项目2014AA7031010B;吉林省教育厅"十三五"科学技术研究项目吉教科合字[2016]345

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：909-918