10.13229/j.cnki.jdxbgxb201705023
神光-III精密装校平台运动学分析
针对神光-III激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台.运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解.利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解.为提高运动学正解精度,提出采用"单一输出"细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级.为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求.MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解.
机械设计、运动学、神经网络、位置补偿、混联机构
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TP242;TH113.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目U1530138
2017-12-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
1504-1511