神光-III精密装校平台运动学分析

摘要：

针对神光-III激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台.运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解.利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解.为提高运动学正解精度,提出采用"单一输出"细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级.为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求.MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解.

关键词：机械设计、运动学、神经网络、位置补偿、混联机构

所属期刊栏目：47

分类号：TP242;TH113.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目U1530138

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1504-1511