基于三维不规则点云的地面分割算法

摘要：

为解决智能车辆环境感知模块在地面分割过程中存在的分割不足和过度分割问题,提出了一种基于三维不规则点云的地面分割算法.首先,采用多标签的马尔科夫随机场理论构建极坐标系网格地图,根据网格单元的不同点云分布类型建立多种测量代价函数模型;然后,整合局部平滑性和斜坡假设,建立平滑性代价函数模型,保证网格间地面高度的不连续性;最后,利用环状置信传播算法进行多次消息传递,迭代估计每个网格单元内最大信任的地面高度值,实现地面点与非地面点的分割.通过对简单粗糙路面场景和复杂斜坡场景中采集的不规则点云数据集进行实验分析,验证了本文算法在不同环境下分割地面点与非地面点的准确性和鲁棒性.

关键词：车辆工程、地面分割、环状置信传播、马尔科夫随机场、代价函数、点云分布

所属期刊栏目：47

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金项目61473046;长江学者和创新团队发展计划项目IRT1286;陕西省教育厅专项科研计划项目16JK1375;中央高校基本科研业务费专项项目310822151028,310822172001

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1387-1394