仿人头颈部机器人跟踪运动控制

摘要：

仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪.为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆加入头颈部结构的运动学模型.通过双目视觉系统计算得到的目标点位置在数学模型上成为连杆机构运动的目标位置.为了使具有冗余自由度的头颈部机器人的运动更符合人类的动作行为,对用于消除运动学奇异点的阻尼最小二乘逆解算法进行了改进.改进后的修正算法不仅能够使机器人在运动过程中避开奇异点,而且能够实现算法上的关节限位,保证机器人运动的关节舒适度,使其更符合人类的行为习惯.仿真实验表明:这种算法在很大程度上提高了机器人运动的可靠性和稳定性.

关键词：自动控制技术、冗余机械臂、阻尼最小二乘法、虚拟连杆、关节限位、关节舒适度

所属期刊栏目：46

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51505471;“863”国家高技术研究发展计划项目2015AA7026090

在线出版日期：2017-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1595-1601