电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法

摘要：

为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器.利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角.最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求.

关键词：自动控制技术、主动避撞系统、安全距离模型、侧向换道、最优控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中国电动汽车国家重点科技计划项目JS-102;吉林大学“985工程”项目

在线出版日期：2017-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1587-1594