崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

摘要：

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法.四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性.另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹.仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形.

关键词：自动控制技术、四足机器人、静步态规划、躯干运动曲线、足底轨迹

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61233014;“863”国家高技术研究发展计划项目2015AA042201;国家自然科学基金项目61305130;中国博士后科学基金项目2013M541912

在线出版日期：2016-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1287-1296